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横隔膜の下、背骨の左右に位置する空豆のような形の臓器です。
中央のくびれた部分には尿管、動脈、静脈、リンパ管などが繋がっています。
腎臓では動脈が枝分かれして、毛細血管が小さな球状になった糸球体を形成します。
その外側を袋状のボウマン嚢が包み込み、合わせて腎小体と呼ばれます。
ボウマン嚢からは尿細管が１本出ています。
腎小体では、肝臓でアミノ酸が分解されて生成した尿素など血液中の老廃物や、血漿成分の一部が濾過されて尿細管に入ります。
尿細管ではブドウ糖やアミノ酸などの栄養分や血液の維持に必要な水分、電解質が再び吸収されます。
結果的に老廃物は濃縮され、体内に余分な水分や電解質を伴って尿となります。
腎臓には心臓から送り出される血液の２０～２５％程度が流れており、血液中の老廃物の除去、水分や電解質（特にナトリウム）の排出調整が行われ、よって血液の量と組成が適正に調整されます。（血圧を正常に保つうえで重要）
腎臓ではビタミンＤを骨の形成に必要な活性型ビタミンＤに転換します。
この他にも、骨髄における赤血球産生を促進させるホルモンを分泌させる機能を持ちます。
副腎
腎臓の上部にそれぞれ附属しており、皮質と髄質の２層構造。
副腎皮質では副腎皮質ホルモンが産生・分泌されます。副腎皮質ホルモンの一つであるアルドステロンは体内に塩分と水を貯留しカリウムの排出を促します。アルドステロンの分泌が過剰になると高血圧 、むくみ、カリウム喪失などを生じます。（アルデステロン症⇒偽アルデステロン症）
ちなみに、ステロイド薬は科学的に合成された副腎皮質ホルモンの誘導体です。
副腎髄質では自律神経に作用するアドレナリンとノルアドレナリンが産生・分泌されます。